减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途。减速器的种类繁多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；按照传动级数不同可分为单级和多级减速器；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥－圆柱齿轮减速器；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速器。以下是常用的减速机分类：
　　⑴摆线针轮减速机
　　⑵硬齿面圆柱齿轮减速器
　　⑶行星齿轮减速机
　　⑷软齿面减速机
　　⑸三环减速机
　　⑹起重机减速机
　　⑺蜗杆减速机
　　⑻轴装式硬齿面减速机
　　⑼无级变速器
　　蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。
    谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。
    行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。
常 用 材 料 的 密 度
常 用 材 料 的 密 度
材 料 名 称      密度(10^3kg/m^3)(g/cm^3)
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灰铸铁               7.0
白口铸铁             7.55
可锻铸铁             7.3
碳钢                 7.8-7.85
铸钢                 7.8
钢材                 7.85
高速钢               8.3-8.7
不锈钢、合金钢       7.9    
钨钴类硬质合金钢    14.4-14.9
钨钛钴类质合金钢     9.5-12.4
硅钢片               7.55-7.8
紫铜                 8.9    
黄铜                 8.4-8.85
铸造黄铜             8.62
锡青铜               8.7-8.9
无锡青铜             7.5-8.2
轧制磷表铜           8.8
冷拉青铜             8.8
工业用铝             2.7
可铸铝合金           2.7
铝镍合金             2.7
镍                   8.9
镍铜合金             8.8
锌铝合金             6.3-6.9
铸锌                 6.86
锌板                 7.2
铅板                11.37
锰                   7.43
铬                   7.19
锡                   7.29
金                  19.32
银                  10.5
汞                  13.55
镁合金               1.74
硅钢片               7.55-7.8
锡基轴承合金         7.34-7.75
铅基轴承合金         9.33-10.67
杉木                 0.376
铁杉、山             0.486-0.5
云南松.柏木          0.588
马尾松.榆木          0.533-0.548
桦木.楠木            0.61-0.625
.水曲柳              0.686
柞栎(柞木)           0.766
软木                 0.1-0.4
胶合板               0.56
刨花板               0.4
竹材                 0.9
石墨                 1.9-2.3
混凝土               1.8-2.45
普通粘土砖           1.7
粘土耐火砖           2.1
硅质耐火砖           1.8-1.9
镁质耐火砖           2.6
镁质耐火砖           2.8
高铬质耐火砖         2.2-2.5
石灰石.滑石          2.6-2.8
花岗石               2.6-3
水泥                 1.2
碳化硅               3.1
金钢砂               4
普通玻璃             2.4-2.7
陶瓷                 2.3-2.45
工业橡胶             1.3-1.8
纯橡胶               0.93
皮革                 0.4 -1.2
聚氯乙烯             1.35-1.4
聚苯乙烯             1.05-1.07
聚乙烯               0.92-0.95
聚丙烯               0.9 -0.91
聚甲醛               1.41-1.43
氟塑料               2.1 -2.2
无填料的电木         1.2
胶木板.纤维板        1.3 -1.4
赛璐珞               1.35-1.4
有机玻璃             1.18
泡沫塑料             0.2
酚醛层压塑料         1.3-1.45
尼龙6                1.13-1.14
尼龙66               1.14-1.15
尼龙1010             1.04-1.06
橡胶夹布传动带       0.8 -1.2
胶木石棉带           2.0
汽油                 0.66-0.75
煤油                 0.78-0.82
石油                 0.82
各类机油             0.9-0.95
水(4℃)              1.0